Le système kyu et dan a été mis en place en 1940 par O Sensei.
L'aikidoka débute au grade de 6ème kyu. La progression est ensuite 5, 4 ... jusqu'au 1er kyu. Les kyu sont décernées par les clubs.
Viennent ensuite les dan, de la 1ère à la 4ème les dan sont attribués par un jury constitué de membres de la FFAAA et de la FFAB.
Il n'empêche que des écoles comme iwama ou des groupes non affiliés au système fédéral peuvent délivrer leur propres dan.
En dehors de ce système franco-français l'aikikai de Tokyo délivre également ses grades dan. En France le passage se fait devant un jury présidé par Tissier Sensei. Avant son décès Tamura Sensei pouvait également attribuer les grades aikikai.
Les 5ème et 6ème dan sont soumises à la commission des grades supérieurs constituée de membres de l'aikikai ou liés à l'aikikai et au moins 7ème dan.
Les 7 et 8ème dan sont décernées par l'aikikai sous l'autorité du doshu.
Tamura Sensei considère, comme de tradition, que la 8ème dan est la dernière, la fin d'un cycle. D'autres estiment que l'on peut être 9 voire 10ème dan (surtout à titre posthume).
Tamura Sensei a refusé la 9ème dan.
Le fondateur de l'aikido et sa descendance sortent du sytème de grade.
En aikido il n'existe que deux couleurs de ceinture, blanche ou noire. Toutefois les enfants peuvent porter des ceintures de couleur pour montrer leur niveau kyu : blanc - 6ème kyu, jaune - 5ème kyu, orange - 4ème kyu, vert - 3ème kyu, bleu - 2ème kyu, marron - 1ère kyu.
Le hakama c'est une autre histoire.
Nouveau règlement pour le passage de grade en aïkido est en négociation tri-parties, FFAB, FFAAA et gouvernement.